2.4.2 rostopic

rostopic包含rostopic命令行工具，用于显示有关ROS 主题的调试信息，包括发布者，订阅者，发布频率和ROS消息。它还包含一个实验性Python库，用于动态获取有关主题的信息并与之交互。

rostopic bw     显示主题使用的带宽
rostopic delay  显示带有 header 的主题延迟
rostopic echo   打印消息到屏幕
rostopic find   根据类型查找主题
rostopic hz     显示主题的发布频率
rostopic info   显示主题相关信息
rostopic list   显示所有活动状态下的主题
rostopic pub    将数据发布到主题
rostopic type   打印主题类型

rostopic list(-v)

直接调用即可，控制台将打印当前运行状态下的主题名称

rostopic list -v : 获取话题详情(比如列出：发布者和订阅者个数...)

rostopic pub

可以直接调用命令向订阅者发布消息

为roboware 自动生成的 发布/订阅 模型案例中的 订阅者 发布一条字符串

rostopic pub /主题名称 消息类型 消息内容
rostopic pub /chatter std_msgs gagaxixi

为 小乌龟案例的 订阅者 发布一条运动信息

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist
 "linear:
  x: 1.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 2.0"
//只发布一次运动信息

rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist
 "linear:
  x: 1.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 2.0"
// 以 10HZ 的频率循环发送运动信息

rostpic echo

获取指定话题当前发布的消息

rostopic info

获取当前话题的小关信息

消息类型

发布者信息

订阅者信息

rostopic type

列出话题的消息类型

rostopic find 消息类型

根据消息类型查找话题

rostopic delay

列出消息头信息

rostopic hz

列出消息发布频率

rostopic bw

列出消息发布带宽